成果概况
六足章鱼机器人属于“新装备”。项目源于国家973计划项目“核电站紧急救灾机器人的基础科学问题研究”，主要针对核电站日常维护和紧急救援作业而开发，可携带测量仪器进入核电事故现场完成探测、搬运清障、开关阀门、救援作业等任务。该机器人经特殊防护后，可在水下和火灾等极端环境下作业。机器人腿采用并联三自由度机构，整机具有双并联结构，机器人承载平台相对地面具有6个自由度，可实现六维灵巧大载荷作业，运动灵活性高，避障能力强；具有良好的复杂环境适应能力，稳定性高；采用蓄电池供电；采用智能手机、平板电脑和语音等方式实现人机交互无线控制。本项目具有完全自主知识产权，已申请国家发明专利7项。
专利情况
1) 高峰,刘仁强,何俊,金振林. 吸盘式一体化机器人.201110143713.X
2) 高峰;金振林;田兴华;齐臣坤;王静;各向同性混联腿构型四足步行机器人.CN102514648A
3) 高峰;金振林;田兴华;齐臣坤;赵现朝,新型并联腿结构四足步行器. CN102381380A
4) 高峰;田兴华;金振林;齐臣坤;赵现朝;液压驱动空间混联腿结构四足机器人. CN102390458A
5) 高峰;田兴华;金振林;齐臣坤;郭为忠;一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人. CN102390459A
6) 高峰;田兴华;金振林;齐臣坤;郭为忠;十二自由度混联腿结构四足步行器. CN102390460A
7) 高峰;金振林;田兴华;陈先宝;齐臣坤; 一种具有缓冲能力的机器人足部. CN102556202A
市场前景与领域运用
“六足章鱼机器人”项目源于国家973计划项目“核电站紧急救灾机器人的基础科学问题研究”，主要针对核电站日常维护和紧急救援作业而开发，可携带测量仪器进入核电事故现场完成探测、搬运清障、开关阀门、救援作业等任务。该机器人经特殊防护后，可在水下和火灾等极端环境下作业。
技术创新点
单腿采用并联三自由度设计，整机具有双并联结构，承载能力大、负重自重比高、刚度大；
机器人本体机构各向同性，运动灵活性高，避障能力强；
机器人承载平台相对地面具有6个自由度，可实现六维灵巧大载荷作业；
腿的机构髋部3个主动自由度和踝部3个被动自由度，具有良好的复杂环境适应能力；
采用3－3步态行走，稳定性高；
采用蓄电池供电，具有良好的环保性；
采用智能手机、平板电脑和语音等方式实现人机交互无线控制。
